Nel IV secolo a.C. il territorio di Pescolanciano fu utilizzato dal popolo sannita soprattutto per organizzarsi in vista dello scontro con Roma. 
Le sue origini vanno però ricercate in età medievale.
In epoca normanna, nel XII secolo, il Comune veniva chiamato "Pesclum lanzanum": il primo dei due termini stava ad indicare una pietra o un macigno, come riferisce lo storico Galanti, tra l'altro di uso comune per denominare un centro abitato in epoca medievale che sorgeva su di un dirupo o roccia molto scoscesa; il termine "lanzanum" invece ha un significato alquanto misterioso, come annota lo stesso Masciotta nella sua analisi storica.
La fortezza di Pescolanciano è appartenuta alla signoria dei Carafa per diverso tempo, dal 1270 fino alla metà del 1500.
La struttura del Castello, a pianta esagonale, presenta ancora la torre maestra, costruita su di un colle molto ripido, che veniva protetta da un recinto contenente il magazzino, una cisterna ed i locali per il corpo di guardia. Il castello presenta tutte le caratteristiche di un presidio di difesa perchè in posizione elevata e con un ampio raggio di visuale sulla valle sottostante, quella del Trigno, e sul tratturo Castel di Sangro-Lucera, nonchè circondato da rocce a strapiombo che lo rendono inaccessibile dai diversi lati.