L'origine del nome va ricercata nella prima famiglia feudale di appartenenza, vale a dire i Pietravalle. Gambatesa infatti potrebbe essere stato il nomignolo attribuito ad un membro di tale famiglia colpito da un difetto fisico.
Costui avrebbe fondato il castello, che da lui prese il nome, e sarebbe stato il fondatore di quella stirpe di cui Riccardo era il maggior rappresentante.
Primi titolari del luogo furono dunque, nel periodo medievale, i Pietravalle e tali rimasero anche per tutto il XIV secolo fino a quando, nel 1399, il Re Ladislao di Durazzo sottrasse il feudo a Pietropaolo Pietravalle e lo assegnò a Luigi Galluccio, capitano di Napoli.

Il castello di Gambatesa, tipico fortilizio dell'epoca medievale, è oggi il risultato di una serie di corpi aggiunti nel tempo, ma soprattutto, di trasformazioni avvenute dopo il terremoto che scosse il centro abitato nel 1456.
Numerose modifiche furono apportate, inoltre, quando il feudo fu affidato alla famiglia De Capua.
Il basamento, le mura di una certa altezza e la posizione del castello, a guardia della sottostante valle del Tappino, richiamano al suo naturale progetto architettonico di fortificazione nata per esigenze difensive.
Le trasformazioni più recenti risalgono invece agli anni del Novecento, e sono opera degli ultimi proprietari del castello, la famiglia D'Alessandro.
Oggi, dopo i restauri effettuati sotto la supervisione della Soprintendenza ai Beni Architettonici del Molise, il Castello ha ripreso il suo aspetto di dimora signorile, sviluppandosi su quattro piani.
Nel primo sono stati restaurati diversi ambienti che nel passato, molto probabilmente, dovevano essere adibite a stalle, magazzini, cantine e carceri.
Gli ambienti del secondo piano sono di rappresentanza: un atrio molto accogliente in cui si aprono le porte del salone e di altri ambienti minori.
In tutto il piano sono presenti gli affreschi di epoca cinquecentesca opera di Donato da Copertino e di stile manierista.
I lavori furono eseguiti, molto probabilmente, ispirandosi alle opere di altri artisti contemporanei conosciute durante suoi studi.

Dell'artista si può supporre soltanto che fosse stato allievo del Vasari durante il suo soggiorno a Napoli e Roma nel decennio tra il 1540 ed il 1550.
Di particolare interesse è l'affresco nella saletta detta delle Maschere, dove si può notare la struttura della Basilica di San Pietro, ancora in costruzione, e l'obelisco vaticano.
Il terzo piano è molto più austero dei primi due e l'unico elemento architettonico da segnalare è la loggetta che affaccia con tre arcate sulla piazza del paese, di fronte alla Chiesa Madre.
Dal terrazzo invece, all'ultimo piano, lo sguardo si perde sul lago di Occhito e sui piccoli centri della vicina Puglia.